Расположенные друг над другом помещения и группы помещений разделены междуэтажными перекрытиями и соединены друг с другом лестницами. В то время как на небольшое возвышение можно без опасности взойти или въехать даже по бесступенчатой раме, для самой крутой из лестниц — стремянки или приставной лестницы — необходима поддержка с помощью рук, и поэтому их использование допускается только в редко посещаемых помещениях или в течение короткого срока в период строительства.
Неразрывный ряд ступеней называется лестничным маршем, он может быть прямолинейным или выгнутым. Если ступени поворачиваются вокруг центральной колонны, то такая лестница называется винтовой. Если же ступени выступают консолью из наружных защитных стен и окружают круглое или овальное свободное пространство, то такая лестница называется витой с открытым пролетом между двумя параллельными лестничными маршами.
В Австрии с позднеготического периода сохранились парные винтовые лестницы над основной формой восьмерки. Каждый лестничный марш начинается с нижней ступени и кончается верхней. Лестничные площадки образуют горизонтальные зоны отдыха между лестничными маршами. В зависимости от числа лестничных маршей, необходимых для подъема на один этаж, различают одномаршевые, двухмаршевые и многомаршевые лестницы. В современных зданиях с высотой этажа около 3 м этажи соединяют в основном двухмаршевые лестницы с девятью подступенками высотой 17 см. Ширина маршей зависит от частоты пользования, а также от репрезентативных претензий заказчика. Лестничные перила с верхними поручнями служат безопасности пользователей. Особое внутреннее помещение, в котором располагается лестница, называется лестничной клеткой, однако лестницы могут располагаться и без лестничной клетки, внутри других помещений. В качестве материала для лестничных конструкций в прошлом использовались дерево и камень, в настоящее время лестничные марши и площадки опираются на конструкции из стали и железобетона. Деревянные лестницы из-за своей возгораемости не могут служить в случае пожара безопасным спуском с верхних этажей.
До конца эпохи средневековья внутренние лестницы были в основном почти незаметны, иногда узкие лестничные марши располагались даже в толстых стенах. В жилых домах на верхний этаж вели самые простые деревянные лестницы. В замках и башнях предпочтение отдавалось винтовым лестницам, которые в культовых зданиях располагались в стройных — башенных лестничных клетках.
Для транспортировки материала при строительных и ремонтных работах более удобны бы плоские рампы с небольшим уклоном, на которые могли взбираться вьючные животные и которые назывались «ослиными» лестницами, или пандусами. Башни соборов Майнца, Вормса и Регенсберга являют собой пример таких конструкций. Начиная с поздней готики лестницы приобретают все большее значение как средство архитектурной выразительности. Свидетельством тому, с одной стороны, великолепные ступени для верховой езды в замке Амбуаз, в Пражском граде, и построенные Браманте лестницы Бельведера в Ватикане, а с другой, — открытые башенные лестничные клетки, свободно стоящие около фасада, какие можно видеть в замке Альбрехтсбург в Мейсене, в замке Блуа на Луаре или в доме Иоганна Фридриха в замке Торгау.
В XVII и XVIII вв. оформление лестничных клеток достигло небывалого размаха сначала в Италии, а затем и по всей Европе. Их великолепие объясняется важностью придворной церемонии приветствия, для которой лестница должна была служить театральной декорацией.
С той поры основное внимание в оформлении лестниц было перенесено на общественные здания. В музеях, театрах, дворцах юстиции и парламентах используются пышные формы прошлых эпох.
Для доступа в многоэтажные здания и транспортные сооружения, расположенные глубоко под землей, сегодня используются эскалаторы, лифты и лифты непрерывного движения.
Кведлинбург (округ Галле), крутая одномаршевая лестница между этажами в фахверковом доме, построенном около 1300 г. на Вор-дгассе, 3. В простых домах крестьян и горожан прошлого встречаются и самые простые формы лестниц, чаще всего из универсального строительного материала — дерева. Недостатком деревянной лестницы является ее возгораемость: в случае пожара она не может служить безопасным выходом.